Конструктивные требования к ИО:

1)ИО должен иметь 6 степеней подвижности + схват.

2) ИО должен обеспечивать сферическую зону обслуживания с радиусом не менее 1200 мм и уточняется на стадии проектирования.

3) Приводы ИО должны содержать тормозные предохранительные элементы, фиксирующие выходные валы приводов при отсутствии команд оператора или При выключении питания.

4)ИО должен осуществлять свою работу по командам от пульта управления.

5)Максимальная грузоподъёмность ИО при вылете руки не менее 1200 мч

должна составлять не менее 10 кг и уточняется на стадии проектирования.

6)Максимальное усилие губок схвата должна составлять не менее 10 кг и

должно плавно регулироваться.

7) Схват ИО должен обеспечивать удерживание инструментов на приспособлений во всех эксплуатационных режимах.

8)Электроразведка по ИО - скрытая в корпусных деталях.

9) Предусмотреть возможность быстрой замены схвата на требуемый, из комплекта рабочих инструментов, и имеющихся у Заказчика. Типы возможных рабочих инструментов предоставляет Заказчик.

10) Скорость перемещения полюса схвата допжна плавно регулироваться от 0,01 м/с до наибольшей при текущей конфигурации ИО.

11)Предусмотреть меры для поддержания заданного усилия сжатия губок схвата.

12) Распределение общей длины подвижных звеньев ИО по звеньям уточняется на стадии проектирования.

1З)Углы поворота звеньев ИО, градусов, не менее:

- ротация плеча - ± 190;

- катание плеча - ± 110;

- катание предплечья — ± 110;

- ротация предплечья - ± 190;

- качание кисти — ± 110;

- ротация захвата – n Зб0.

14) Максимальные угловые скорости движения по осям, градус в с:

-ротация плеча — ± 40;

-качание плеча — ± 40;

-качание предплечья — ± 90;

-ротация предплечья — ± 90,

-катание кисти — ± 90;

-ротация захвата - ± 90,

15)Внешние детали ИО дoлжны» быть выполнены из алюминиевых сплавов.

Конструкция ИО должно быть герметичной

1б) Посадочные места для установки ИО в YTM и подводка питания согласовываются с Захватчиком дополнительно.

1) СУ должна обеспечивать возможность управления перемещением звеньев ИО в трех режимах:

-отдельно по каждой степени подвижности ИО (ручной режим);

-управление прямолинейным движением захвата манипулятора по вектору скорости, направление которого должно задаваться джойстиками на ПУ; вектор скорости должен задаваться в системе трех взаимно перпендикулярных осей, одна из которых совпадает с продольной осью захвата, а вторая перпендикулярная плоскости сдвижения-раздвижения губок захвата (режим «Схват»).

-управление движением схвата по сфере вокруг точки, расположенной на оси схвата, при этом расстояние от губок схвата до точки-центра сферы должно задаваться произвольно оператором (режим «Сфера»).

2) Необходимо иметь режим программирования траекторий перемещений схвата манипулятора (путем программирования промежуточных точек на траектории). Максимальное количество запомненных траекторий движения — не менее SO.

3) Необходимо иметь режим автоматического воспроизведения движения схвата по ранее запрограммированным траекториям, при этот:

а) иметь регулируемую скорость перемещения при отработке движений по

программе;

6) обеспечить погрешность позиционирования в контрольных точках - не более z2мм.

4) СУ должна обеспечивать плавное А движение звеньев манипулятора даже при резких перемещениях джойстиков на ПУ.

5) ПУ должен быть выполнен в виде моноблока, устанавливаемого непосредственно на рабочем месте оператора.

6) Количество джойстиков управления исполнительным органом на панели ПУ согласуется с Заказчиком в процессе проектирования.

7) ПУ должен содержать управляющий компьютер с сенсорным экранами набор кнопок, с помощью которые выбирается требуемый режим управления исполнительным органом. На панели ПУ должны быть выполнены надписи, поясняющие действие всех органов управления.

8) Конструкция блока СУ и ПУ должна быть выполнена из материалов, стойких слабым кислотам и щелочам.

Питание манипулятора должно осуществляться от сети переменного тока 220B 50 Гц. Мощностью потребления СУ и ПУ не должна превышать 1000 Вт